# Cámaras y sensores de terceros

El ecosistema de LeRobot se extiende mucho más allá de las cámaras admitidas de forma nativa (OpenCV, Intel RealSense, ZMQ, Reachy 2). Gracias a la arquitectura de complementos de LeRobot, la comunidad ha creado integraciones de cámaras y sensores listas para usar, que van desde cámaras de profundidad hasta sensores táctiles basados en visión. Esta página presenta integraciones de cámaras y sensores mantenidas por la comunidad que puedes utilizar para teleoperación, recopilación de datos y despliegue de políticas.

> [!IMPORTANT]
> Estos proyectos son desarrollados y mantenidos por terceros. Consulte cada repositorio para obtener instrucciones de instalación, requisitos de hardware y soporte.

Los plugins de reemplazo se detectan automáticamente por nombre de paquete: LeRobot importa cualquier paquete instalado con el prefijo `lerobot_camera_`. Una vez instalado, haga referencia al `type` de cámara que registra el plugin (consulte su README, ya que puede diferir del nombre del paquete) directamente desde cualquier comando de LeRobot:

```bash
pip install lerobot_camera_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: <name>, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.single_task="Describe your task here" \
    --dataset.num_episodes=5
```

## Sensores táctiles

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot-camera-xense Plugin para sensores táctiles basados en visión de Xense, que expone imágenes rectificadas/diferenciales, profundidad y marcadores 2D.
    
    
      lerobot_camera_paxini Plugin para sensores táctiles multidimensionales Paxini PX-6AX GEN3 (fuerza de 3 ejes por taxel, 9-239 taxeles), que representa el arreglo de taxeles como imágenes de vectores de fuerza o mapas de calor.
    
  

## Cámaras de profundidad

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_berxel Plugin para la cámara de profundidad Berxel, parte del conjunto de controladores HEXFELLOW.
    
    
      lerobot_camera_zed Plugin oficial para las cámaras ZED de Stereolabs (ZED 2/2i/Mini, la familia ZED X y ZED X One), con profundidad métrica, marcas de tiempo de hardware y grabación SVO.
    
    
      lerobot_camera_oak Plugin para cámaras Luxonis OAK y OAK4 a través de USB o PoE (DepthAI v3), con mapas de profundidad y nubes de puntos opcionales.
    
  

## Cámaras en red

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_zmq Plugin de streaming de fotogramas de cámaras Stereolabs ZED y USB desde una Raspberry Pi a través de la red.
    
  

## Cámaras virtuales

  
    
    
  
  
    ProjectDescription
  
  
    
      lerobot_camera_dummy Plugin que simula una cámara para grabar sin hardware. ¡Útil para depurar!
    
  

## Contribuir

¿Construiste tu propia integración de cámara o sensor para LeRobot? Empácalo como un plugin instalable `lerobot_camera_<name>` y el CLI de LeRobot lo detectará automáticamente: consulta la guía [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) y la referencia [Cameras](./cameras) para comenzar y luego comparte tu proyecto con la comunidad.