# Teleoperatörler

Bir teleoperatör, bir robotun takip etmesi için eylemler üretir — bir lider kol, bir oyun kolu, bir klavye, bir telefon. Bunların tümü `Teleoperator` arayüzünü uygular, bu nedenle bu arayüze göre yazılmış bir kayıt betiği herhangi bir giriş cihazıyla çalışır.

Kurulum kılavuzları için [Phone teleoperation](../phone_teleop) ve [Isaac Teleop](../isaac_teleop) konularına, kayıt iş akışı için ise [Imitation Learning for Robots](../il_robots) konusuna bakın. Çekirdek setin dışındaki topluluk tarafından sürdürülen cihazlar için [Third-Party Robots & Teleoperators](../third_party_robots) konusuna göz atın. Kendi teleoperatörünüzü eklemek için [Bring Your Own Hardware](../integrate_hardware) konusunu inceleyin.

## Teleoperatör[[lerobot.teleoperators.Teleoperator]]

#### lerobot.teleoperators.Teleoperator[[lerobot.teleoperators.Teleoperator]]

```python
lerobot.teleoperators.Teleoperator(config: TeleoperatorConfig)
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L32)

**Parametreler:**

config_class (RobotConfig) : Bu teleoperatör için beklenen yapılandırma sınıfı.

name (str) : Bu teleoperator türünü tanımlamak için kullanılan benzersiz ad.

Tüm LeRobot uyumlu teleoperasyon cihazları için temel soyut sınıf.

Bu sınıf, fiziksel teleoperatörlerle etkileşim için standart bir arayüz sağlar. Kullanılabilir olması için alt sınıfların tüm soyut yöntemleri ve özellikleri uygulaması gerekir.

#### bağlan[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.connect]]

```python
connect(calibrate: bool = True)
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L125)

**Parametreler:**

calibrate (bool) : True ise, teleoperatör bağlandıktan sonra kalibre edilmemişse veya kalibrasyona ihtiyaç duyuyorsa otomatik olarak kalibre edilir (bu donanıma bağlıdır).

Teleoperatör ile iletişim kurun.

#### bağlantıyı kes[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.disconnect]]

```python
disconnect()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L224)

Teleoperatörden bağlantıyı kesin ve gerekli temizlik işlemlerini gerçekleştirin.

#### yapılandır[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.configure]]

```python
configure()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L190)

Teleoperatöre tek seferlik veya çalışma zamanı yapılandırmasını uygulayın. Bu, motor parametrelerini, kontrol modlarını veya başlangıç durumunu ayarlamayı içerebilir.

#### kalibre[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.calibrate]]

```python
calibrate()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L142)

Uygulanabilirse teleoperatörü kalibre edin. Değilse, bu bir no-op olmalıdır.

Bu yöntem, gerekli verileri (ör. motor ofsetleri) toplamalı ve :pyattr:`calibration` sözlüğünü buna göre güncellemelidir.

#### get_action[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.get_action]]

```python
get_action()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L198)

**Dönüş:** `RobotAction`

Teleoperatörün mevcut eylemlerini temsil eden düz bir sözlük. Yapısı `observation_features` ile eşleşmelidir.

Teleoperatörden mevcut eylemi alın.

#### send_feedback[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.send_feedback]]

```python
send_feedback(feedback: dict)
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L209)

**Parametreler:**

feedback (dict[str, Any]) : İstenen geri bildirimi temsil eden sözlük. Yapısı :pymeth:`feedback_features` ile eşleşmelidir.

**Dönüş:** dict[str, Any]

Motorlara aslında gönderilen eylem, örneğin hız üzerindeki güvenlik sınırları gibi nedenlerle kırpılmış veya değiştirilmiş olabilir.

Geri bildirim eylem komutunu teleoperatöre gönderin.

#### action_features[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.action_features]]

```python
action_features()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L90)

Teleoperatörün ürettiği eylemlerin yapısını ve türlerini açıklayan bir sözlük. Yapısı (anahtarları), :pymeth:`get_action` tarafından döndürülen yapıyla eşleşmelidir. Sözlüğün değerleri, basit bir değer olması durumunda değerin türü olmalıdır; örneğin tek bir proprioseptif değer (bir eklem için hedef konum/hız) için `float`.

Not: Bu özellik, robot bağlı olsun ya da olmasın çağrılabilir olmalıdır.

#### feedback_features[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.feedback_features]]

```python
feedback_features()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L103)

Robotun beklediği geri bildirim eylemlerinin yapısını ve türlerini açıklayan bir sözlük. Yapısı (anahtarları), `send_feedback` metoduna iletilen yapıyla eşleşmelidir. Sözlüğün değerleri, basit bir değer olması durumunda o değerin türü olmalıdır; örneğin tek bir proprioseptif değer (bir eklem için hedef konum/hız) için `float`.

Not: Bu özellik, robot bağlı olsun ya da olmasın çağrılabilir olmalıdır.

#### is_connected[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.is_connected]]

```python
is_connected()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L116)

Teleoperatörün şu anda bağlı olup olmadığı. `False` ise, :pymeth:`get_action` veya :pymeth:`send_feedback` çağrısı bir hata yükseltmelidir.

#### is_calibrated[[lerobot.teleoperators.Teleoperator.is_calibrated]]

```python
is_calibrated()
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py#L136)

Teleoperatörün şu anda kalibre edilip edilmediğini belirtir. Uygulanabilir değilse her zaman `True` olmalıdır

## TeleoperatorConfig[[lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig]]

#### lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig[[lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig]]

```python
lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig(id: str | None = None, calibration_dir: pathlib.Path | None = None)
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/config.py#L23)

## make_teleoperator_from_config[[lerobot.teleoperators.make_teleoperator_from_config]]

#### lerobot.teleoperators.make_teleoperator_from_config[[lerobot.teleoperators.make_teleoperator_from_config]]

```python
lerobot.teleoperators.make_teleoperator_from_config(config: TeleoperatorConfig)
```

[Kaynak](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.7.0/src/lerobot/teleoperators/utils.py#L36)