EarthRover Mini Plus

EarthRover Mini Plus — это полностью открытый мобильный робот, который подключается через облако с помощью Frodobots SDK. Это позволяет управлять роботом и собирать наборы данных для обучения моделей ИИ.

Что вам понадобится

Аппаратное обеспечение

• Робот EarthRover Mini
• Компьютер с Python 3.12 или новее
• Соединение с Интернетом

Настройка Frodobots SDK

Для работы роботу необходим Frodobots SDK, запущенный на вашем компьютере. Вот как это сделать:

1. Скачайте и установите SDK:

git clone https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk.git
cd earth-rovers-sdk
pip install -r requirements.txt

2. Сохранить учётные данные:

Запишите переменные .env с ключом API SDK и именем бота, предоставленными командой Frodobots.

SDK_API_TOKEN=your_sdk_api_token_here
BOT_SLUG=your_bot_slug_here
CHROME_EXECUTABLE_PATH=/path/to/chrome_or_chromium
# Default value is MAP_ZOOM_LEVEL=18 https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Zoom_levels
MAP_ZOOM_LEVEL=18
MISSION_SLUG=your_mission_slug_here
# Image quality between 0.1 and 1.0 (default: 0.8)
# Recommended: 0.8 for better performance
IMAGE_QUALITY=0.8
# Image format: jpeg, png or webp (default: png)
# Recommended: jpeg for better performance and lower bandwidth usage
IMAGE_FORMAT=jpeg

3. Запустите SDK:

hypercorn main:app --reload

4. Откройте веб-браузер и перейдите по адресу http://localhost:8000, затем нажмите «Join»

SDK предоставляет вам:

• Видео в реальном времени с передних и задних камер

SDK должен быть запущен, прежде чем вы сможете использовать робота.

Установка LeRobot

Следуйте нашему Руководству по установке, чтобы установить LeRobot.

Помимо базовой установки, установите EarthRover Mini с аппаратными зависимостями:

pip install -e ".[hardware]"

Как это работает

Робот использует интернет для связи:

• Команды движения: отправляются через SDK
• Видео с камеры: получено из SDK
• Информация о роботе: батарея, местоположение, скорость из SDK

Вам не нужно подключать ничего — всё работает через SDK.

Калибровка

Калибровка не требуется! Робот готов к работе сразу после запуска SDK.

Управление роботом

Вы управляете роботом с помощью клавиатуры — так же, как в видеоигре с клавишами WASD.

Управление с клавиатуры

Настройки скорости

Вы можете настроить скорость движения робота:

• Скорость прямого/обратного прохода: по умолчанию — полная скорость (1.0)
• Скорость вращения: по умолчанию — полная скорость (1.0)
• Изменение скорости: используйте клавиши +/- для изменения на 0,1 за раз

Попробуйте

Тестирование робота перед записью данных:

from lerobot.robots.earthrover_mini_plus import EarthRoverMiniPlus, EarthRoverMiniPlusConfig
from lerobot.teleoperators.keyboard import KeyboardRoverTeleop, KeyboardRoverTeleopConfig

# Initialize robot
robot_config = EarthRoverMiniPlusConfig()
robot = EarthRoverMiniPlus(robot_config)

# Initialize teleoperator
teleop_config = KeyboardRoverTeleopConfig(
    linear_speed=1.0,
    angular_speed=1.0,
    speed_increment=0.1
)
teleop = KeyboardRoverTeleop(teleop_config)

# Connect
robot.connect()
teleop.connect()

# Teleoperate (use keyboard controls)
try:
    while True:
        action = teleop.get_action()
        robot.send_action(action)
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    robot.disconnect()
    teleop.disconnect()

Если вы используете Mac, возможно, потребуется предоставить Терминалу разрешение на доступ к клавиатуре для телеуправления. Перейдите в System Preferences > Security & Privacy > Input Monitoring и отметьте пункт для Terminal.

Запись данных

Когда вы научитесь уверенно управлять роботом, можно начать собирать данные для обучения моделей ИИ. Система записывает:

• Ваши действия: как вы управляете роботом (движение вперёд, назад, поворот)
• What the robot sees:
  • Видео с обеих камер
  • Скорость и направление робота
  • Уровень заряда батареи и местоположение
  • Позиция и сигнал GPS
  • Данные других датчиков
• Когда это произошло: метки времени для всего

Настройка Hugging Face

Мы используем Hugging Face для хранения ваших данных в облаке. Сначала войдите с токеном из настроек Hugging Face:

hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

Сохраните имя пользователя Hugging Face:

HF_USER=$(hf auth whoami | awk -F': *' 'NR==1 {print $2}')
echo $HF_USER

Начать запись

Используйте стандартную команду записи:

lerobot-record \
    --robot.type=earthrover_mini_plus \
    --teleop.type=keyboard_rover \
    --dataset.repo_id=your_username/dataset_name \
    --dataset.num_episodes=2 \
    --dataset.fps=10 \
    --dataset.single_task="Navigate around obstacles" \
    --dataset.streaming_encoding=true \
    --dataset.encoder_threads=2 \
    --display_data=true
# Optional: --dataset.rgb_encoder.vcodec=auto

Замените your_username/dataset_name на ваше имя пользователя Hugging Face и название вашего набора данных.

Что сохраняется

Ваш набор данных включает:

Ваши действия (2 признака):

• linear_velocity: насколько вы переместились вперёд/назад
• angular_velocity: насколько вы повернули влево/вправо

Наблюдения робота (24 признака):

• Видео с фронтальной камеры
• Видео с задней камеры
• Текущая скорость
• Уровень заряда батареи
• Ориентация
• GPS (широта, долгота, сила сигнала)
• Сила сетевого сигнала
• Уровень вибрации
• Состояние лампы (вкл/выкл)
• Акселерометр (x, y, z)
• Гироскоп (x, y, z)
• Магнитометр (x, y, z)
• Обороты колес (4 колеса)

Куда попадают ваши данные

На вашем компьютере: ~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}

После записи ваши данные автоматически загружаются на вашу страницу Hugging Face:

echo https://huggingface.co/datasets/${HF_USER}/earthrover-navigation

Ваш набор данных будет помечен тегом LeRobot для поиска сообществом.